其实你首先要先清楚一点就是，你想问的是朝鲜这个地方还是高丽这个国家，或者是高句丽这个国家
如果你的意思是朝鲜这个地方，那么汉时期一直是由中国控管的：
汉武帝为防御匈奴,在公元前108年将夏卫满朝鲜消灭，并且把朝鲜改为直属政区，设置乐浪、玄菟、真番、临屯4个郡，史称“汉四郡”。自此，朝鲜半岛成为中国一部分（不是附属，也不是藩属国，而是类似如今的一个普通的省）。同时，汉字传入朝鲜半岛，而之后，朝鲜半岛一直使用中文作为它的官方语言，HAN是大的意思，这也就是之后韩国的名字由来。
之后这个状态一直延续到汉朝后期
《三国志》曾有记载，238年魏国司马懿灭公孙渊，魏国控制朝鲜半岛中北部。但之后西晋的弱小使得在南方的高句丽国（一个以平壤为首都在朝鲜南部兴起的国家）有了可乘之机，并且在313年吞并了带方、乐浪，成为朝鲜半岛最强大的国家。六世纪上半叶，高句丽趁着中原王朝此起彼伏，内乱不休，开始出兵中国固有领土，攻占辽宁省和河北北部，这也就是为什么现在韩国朝鲜人叫嚣这些土地是他们固有领土的原因。之后，朝鲜半岛有兴起了两个大国：百济和新罗，虽然中国和新罗没有联系，但是为了遏制高句丽，中国册封了百济王，也就是说此时的百济是中国的附属国。
之后到了唐朝，中国册封了新罗，并于668年，帮助新罗消灭了百济和高句丽。
此时，高句丽（我们总将他和之后的高丽国混淆）灭亡，之后再也没有这个国家
但因为中国直接将四分之三的领土全部吃掉（朝鲜重新成为中国的一个省），没有分给新罗，新罗在公元671年攻下了安东都护府，并且称霸全朝鲜。之后因为中国无力顾及，在公元735年，承认大同江以南的领土属于新罗（此时朝鲜又变回一个国家了）
公元936年，因为新罗国内的不断叛乱，一个叫王建的大臣接受新罗皇逊位，成为皇帝高丽，并且改国号为高丽korea，之后高丽接受了唐朝的册封，成为了中国的一个附属国，之后的唐、后晋、后周、宋、辽、金、元纷纷册封过高丽国。而自此高丽是中国附属国的地位一直没变。
之后在明朝初年，因为朝鲜也一直秉承中原文化正统，认为元末中原未定之机，可以入主中原，所以发兵攻打中国，但因为军队将领左军都统使李成桂对中国文化向来的敬畏，进军一半发现是攻打中国就叛变了，回国篡位，并且向明朝递交请降书，谢罪书高丽，朱元璋随即册封他为朝鲜王（高丽国从此灭亡），而李氏朝鲜尊明朝为永世的父国和天朝，直到甲午战争后朝鲜“独立”为止。
所以，你的高丽如果指的是朝鲜这个地方，那么中国从汉朝开始就一直掌管这块土地（如果附属国也算的话），只是中原衰半岛进，中原盛半岛臣而已，如果你是指那两个国家，那么上面的描述应该很清晰了。