上图中的混凝土泵车所采用的就是前摆腿伸缩支腿的形式，它的前支腿采用的是摆腿结构，并且前支腿支持2-3节伸缩。之所以还要采用伸缩支腿的结构，是为了前支腿在展开之后跨距更大。支腿的跨距越大，其工作的稳定性越好。前摆腿的缺点在于，其在展开的过程中，需要更大的空间，对于场地的适应性比较差，现在一般都不再采用这种前摆腿的结构。2、XH型支腿
上图的这台泵车，采用的就是典型的XH型支腿形式。其前支撑呈X型交叉的布局，而后支腿则是跟混凝土泵车的车身垂直，并且前后支腿只支持伸缩动作，一般XH型支腿只用在30米左右的短臂架混凝土泵车上。不过，它的优势在于，占地面积小，而且不受周围障碍物的影响，比较的方便灵活。3、X型支腿
X型支腿是目前用得最多的支腿形式，它的前支腿采用了2-3节的伸缩结构，后支腿采用的是摆腿的结构，解决了上面的第一种前摆动伸缩支腿，展开过程中占用空间大的缺陷。这种X型支腿既可以满足展开后，支腿之间的跨距大，前支腿也不再受周边障碍物的影响。只要在其伸缩方向，没有阻碍，支腿就能完全展开。目前，主流的长臂架混凝土泵车采用的都是X型支腿形式。4、后伸缩支腿
这种后伸缩支腿在形式上跟上面的X型支腿是一样的，前支腿只支持伸缩，后支腿采用了摆腿的展开方式。只不过，后支腿增加了多节伸缩的结构，通过链条或者液压油杆驱动，增加后支腿的长度。而它的目的也是为了增加后支腿展开之后的跨距，增强稳定性。包括普茨迈斯特和三一在内的品牌，长臂架混凝土泵车都采用过这种形式的支腿。同时，它的单侧支撑占用空间相对来说比较小。5、V型支腿
V型支腿的前支腿展开之后呈“V”字形造型，它的前支腿也是摆腿的形式。只不过，前支腿在摆动的的时候，所围绕的中心点的位置，跟第一种前摆腿的中心点位置有区别。同时，其前支腿支持3-4节的伸缩。国内品牌中，三一混凝土泵车经常采用这种形式的结构，而且也是三一的专利技术之一，一般主要用于长臂架泵车上面。6、SX弧型支腿
SX弧型支腿是德国施维英的专利技术，它的支腿采用的是X型支腿的结构，只不过，其前支腿的形状呈现出一个弧形的设计。这种支腿的优势在于，如果是左右单侧支撑的话，其前后支腿之间的跨距更大，稳定性更好。不过，目前也只有施维英混凝土泵车采用这种形式的支腿，所以国内很少见。7、支腿支撑注意事项
很多泵工在支腿支撑的时候，不注意一些小细节，最后导致泵车翻车事故，损失惨重，自己也是后悔不已。支腿在展开的时候应该严格按照规定的操作流程，不要盲目自信。 首先，混凝土泵车支撑地点应该选择在平整、紧实的地面，避免土质松软，或者是靠近陡坡容易塌陷的地面。虽然，这也是老生常谈的问题了，但是，还是有很多人因为看走眼，或者对工地路况不熟，选错了支泵的地点。严重的时候，直接导致支腿深陷其中，臂架也因此倒塌，由此造成严重的安全事故。一般情况下，大车经常压的地方，土质都会紧实一些。
如果实在找不到合适的支泵地点，就需要在支腿下面垫上一些木方子，让支腿与地面的接触面积更大，这样的话支腿对地面的压力可以更加均匀的分散开。同时，接触面积越大，其受到的地面的阻力也会越大，支腿也就不会塌陷进去。