据外媒报道，加州车管局发布了《2017自动驾驶“脱离报告”（California Autonomous Vehicle "Disengagement Reports"）》，其中谈及了“脱离”的具体原因。
以百度为例，在2016年8月31日至2017年11月30日期间，其总测试里程数为1,971.74英里（约合3,173公里），“脱离”48次，这意味着每隔41英里（66公里）发生一次“脱离”。
相较于路况条件或事故，“脱离”类故障的起因是软件与感知传感设备，其竭力识别停靠车辆。
百度最初的报告列举了“多余操作脱离（Disengage for unwanted maneuver）”的示例，但该公司在事后递交的报告中证实该故障属于“对穿马路行人的感知延迟（Delayed perception for pedestrian running into the street）”。
而“规划差异脱离（Disengage for planning discrepancy）”在新报告中变为了“因右侧存在大型灌木致使路线规划不尽人意，导致后方车辆采取制动操作规避（Undesired planning near large bush on right caused braking with traffic behind）”。
行人与骑行者也是造成系统出问题的原因。在所有用“脱离”例中，均由驾驶员接管车辆的操控，实际上并未发生碰撞事故。（本文图片选自technode.com及加州车管局官网）