我国与朝鲜半岛的关系一向被形容为唇齿相依：唐朝时中国军队出兵朝鲜半岛在白村江口痛击倭国水军；明朝时中国军队出兵朝鲜半岛驱逐来犯倭寇；清朝时中日之间的甲午战争最初就打响于朝鲜半岛；抗日战争期间侵华日军曾以朝鲜为跳板向我国东北地区扩张；新中国成立后的抗美援朝战争被视为是人民共和国的立国之战。历史上每当朝鲜出现危机时中国都会及时介入。
中国与朝鲜半岛最早的渊源可以追溯到距今三千多年前的箕子朝鲜王朝时期。箕子是中国商朝末年与比干、微子并称的三大贤臣。孔子曾在《论语·微子》中称赞他们为“三仁”。武王伐纣后并没对商朝后裔赶尽杀绝，倒是对箕子的贤德之名钦佩不已，于是向箕子请教人伦规范。箕子便作《洪范》向周天子讲述定国安民的道理。久仰箕子大名的周武王将朝鲜封给了他。需要注意的是周武王时代的朝鲜国和今天的朝鲜半岛其实并没关系。
周武王时代的朝鲜国大体位于今天辽宁省境内的辽河流域一带高丽，后来经过箕子朝鲜的开拓才逐渐将朝鲜半岛纳入其版图之内。战国时期燕昭王征山戎、伐朝鲜，从此辽河流域被燕国占据，而箕子朝鲜则被迫将其统治中心迁往朝鲜半岛。到了秦末汉初中原战乱之际一个名叫卫满的燕国流民逃到箕子朝鲜。卫满驱逐了箕子朝鲜的末代国君箕准后自立为王，从而建立起定都于王险城(今平壤)的卫氏朝鲜政权（或叫卫满朝鲜）。
公元前107年汉武帝灭卫满朝鲜后在其故地设立了乐浪、玄菟、真番、临屯四个郡（合称汉四郡）。从此朝鲜半岛汉江以北地区处于中原王朝的郡县管辖之下，而半岛南部地区则处于当地土著居民的控制之下。直到公元668年朝鲜半岛才形成了历史上第一个本土性的统一王朝——新罗王朝。之后朝鲜半岛又先后经历了王氏高丽、李氏朝鲜两个统一王朝的统治。朝鲜半岛历史上的新罗、高丽、李氏朝鲜等王朝长期作为中国的藩属国存在。
中朝之间这种宗藩关系一直持续到1895年《马关条约》签订为止。朝鲜半岛的新罗、高丽、李氏朝鲜等王朝作为中原王朝的藩属绝大多数时候都表现得相当恭顺，然而明洪武二十一年（公元1388年）高丽王朝却主动发起了对中国明朝的战争。这在中朝交往历史上可以说是极为特殊的。为什么高丽王朝会在这时不自量力向明朝发起进攻呢？这还得从高丽王朝的扩张野心说起。
在朝鲜半岛的新罗、高丽、李氏朝鲜三个统一王朝中高丽的扩张野心是最大的。新罗王朝的北部疆界只到大同江为止。公元936年高丽王朝统一半岛后就致力于向大同江和鸭绿江之间的土地扩张。公元10世纪高丽王朝已向北扩张到清川江流域。这时契丹人建立的辽国在灭亡渤海国、征服女真诸部后开始与高丽接壤。公元10世纪末至11世纪初辽国与高丽因为边境摩擦先后爆发过三次战争。
辽宋之间的争端使辽国始终无法全力应对高丽。战后高丽通过向辽国称臣的方式满足了辽国统治者的虚荣心，因此得到了辽国在边境问题上的重大让步：高丽从辽国手中获得了鸭绿江以东的六个州。公元1117年高丽又利用辽金战争之机夺取保州，从而取得鸭绿江下游东岸的土地。高丽在向辽、金称臣纳贡的同时利用这两个宗主国好面子的心理步步北进大大扩张了自己的疆域。
当女真人建立的金国面临蒙古人越来越大的威胁时被女真灭掉的辽国契丹后裔趁机建立了后辽政权。一开始蒙古和后辽进行战略合作夹击金国这个共同的敌人，然而金国的灭亡使蒙古将后辽锁定为自己下一个征服的目标。后辽在蒙古的压力下进入高丽境内。1218年蒙古以围歼后辽为由进入高丽，高丽被迫向蒙古臣服。蒙古从此年年遣使到高丽索要各种物品：从毛皮、绸缎到笔墨纸砚无一不要。高丽敌视蒙古的情绪因此逐渐升温。
1225年一蒙古使者在出使高丽返回的途中被杀。当时蒙古大军正忙于西征，接着成吉思汗（1162～1227）又在征讨西夏途中逝世，因此蒙古帝国没有立即对高丽展开报复。1231年蒙古大汗窝阔台命撒礼塔率师攻高丽。蒙古打到了朝鲜半岛中部，洪福源率群众投降，高丽王弟怀安公王降。撒礼塔后在开城任命达鲁花赤等72人镇守，随后蒙古军暂时撤出高丽。
1232年高丽王杀死开城驻守的达鲁花赤等72人后从松都（今开城）迁往江华岛以防卫蒙古的再次入侵。蒙古随即再次进攻高丽。这次蒙古军一直打到朝鲜半岛的南端，不过蒙古却无法攻占江华岛。由于高丽内部主张降服于蒙古和抗拒蒙古的两派势力此消彼长，所以高丽对蒙古一直在亲附和抵抗之间摇摆不定。从公元1231~1259年蒙古大军先后六次征伐高丽。
高丽上下面对蒙古大军的压倒性优势无计可施：在首次迎战中高丽王室就被迫放弃国都开京，带领其贵族及军队全部移驻江华岛。这一时期虽是蒙古势力的上升期，但其骁勇善战的铁骑面对距离海岸线并不算远的江华岛一直无计可施（江华岛距离今天的韩国首尔仅五十公里，与陆地之间仅有约1公里宽的海峡），这个庞大的陆地军事政权的软肋暴露无遗——面对哪怕只是浅浅的一公里海峡也是陌生恐惧的。
尽管蒙古拿逃到江华岛的高丽王室无计可施，但除江华岛以外的高丽国土则全部沦陷，最终高丽在外有强敌、内遭政争的局面下屈从于蒙古军队，高丽遂成为蒙古的附庸国。蒙古人在高丽和州（今朝鲜永兴）设双城总管府：管辖原高丽东北部地区——双城总管府隶属于元朝辽阳行省。双城总管府存在的近百年间蒙古派员入高丽监国，高丽世子则前往元大都充当人质。
忽必烈继任大汗后送高丽王子回国继位并使他成为自己的女婿，此后的历代高丽国王就有了蒙古血统。1274年和1281年蒙古两次以高丽为基地东征日本。1280年元朝为了东征日本还曾在朝鲜半岛设置征东行省（又称日本行省或征日本行省）。1281年随著进攻日本失败曾一度解散征东行省。1287年高丽国通过元廷高丽籍宫女、宦官得到行省职务后复设征东行省：以高丽国王兼任征东行省达鲁花赤（丞相）。
到了中国元明交替之际高丽王朝面对新兴的大明王朝和退守漠北的北元势力出现了“事元”和“事明”的路线方针分歧。元朝和高丽之前是曾爆发过战争的高丽，因此在高丽政界和民间都有巨大的反元情绪，然而元朝征服高丽后将自己的公主嫁给了高丽国王并对其进行了全方位的控制。高丽王室在高丽人民眼中已彻底成为蒙元的傀儡，甚至由此引发了三别抄起义。最终高丽王室依靠元朝的支持才成功镇压了三别抄起义。
至此高丽王室已完全依赖于元朝的支持才能稳固自己的地位。尽管高丽民间存在强烈的反元情绪，但由元朝扶持的高丽王室却听命于元朝。元末农民起义爆发后高丽还曾派兵协助元朝镇压起义，不过也就是从这时起高丽开始意识到自己摆脱元朝控制的机会来了。高丽恭愍王出兵收复了被元朝控制的高丽故土双城总管府，还一度越过鸭绿江进一步蚕食元朝领土。元顺帝为此曾扬言要发兵八十万讨伐高丽。
可这时忙于镇压南方农民起义的元朝对远征高丽其实已是力不从心。高丽方面也颇为识趣地见好就收：高丽在拓展了疆域后就主动向元朝请罪议和。有心无力的元朝在接受高丽方面的认错后实际上默认了高丽所占土地即为高丽领土。然而不久之后元朝与高丽由发生了第二次冲突：元顺帝的皇后奇氏是高丽人。奇氏的兄长被恭愍王所杀，因此奇皇后就怂恿元顺帝废恭愍王、另立德兴君。
元军扶持德兴君越过鸭绿江与高丽恭愍王交战。当时元军主力忙于在南方镇压农民起义，所以只能拿出1万余人东征高丽。结果这支劳师远征的元军被本土作战以逸待劳的高丽军击败。公元1368年明太祖朱元璋派遣徐达、常遇春等人率军北伐攻克元大都（今北京），元顺帝带着宗室朝廷逃回漠北草原。这时的北元不仅无力再征讨高丽，反而在1372年遣使要求高丽出兵协助北元恢复河山。
昔日的宗主国低三下四前来请求使高丽统治者极度膨胀起来。高丽在这一时期的扩张过程中也诞生了不少名将。号称“所向有功，未尝一败”的崔莹在与元军、红巾军、倭寇的交战中都屡战屡胜。另一位高丽名将李成桂也和元军、红巾军、倭寇、女真人都打了个遍。元军将领纳哈曾对李成桂发出“年少而用兵如神，真天才也“的感叹。向来对大国称臣示弱的高丽在这一时期却是史无前例的武德充沛。
这时的高丽无论对元还是对明虽迫于实力小心翼翼，但同时也开始日渐展现出桀骜不驯的强硬姿态。这时的高丽试图在明朝与北元的博弈中充当关键的第三方力量。高丽的实力无论在明朝还是北元面前都是弱小的，但在当时的特殊格局下却成为了左右双方博弈格局的重要砝码。这自然使高丽统治者萌生了利用明朝与北元的纠纷从中渔利的念头。问题在于高丽究竟该倒向明朝还是北元呢？
高丽与明朝的关系一开始其实还是不错的。当时明朝和北元在长城一线反复争夺。这一时期东北地区形成了巨大的权力真空：明朝和北元一时之间都对这里鞭长莫及。高丽趁机不断向北扩张。这时高丽的主要对手是东北地区的女真部落，而对明朝和北元基本上抱着两不得罪的态度。可随着明朝的势力逐渐扩张到东北后高丽与明朝的关系开始发生变化：1382年明朝命故元降将胡拔都招募东北地区的女真人。
1383年八月胡拔都率部进抵端州，女真首领金同不花降附。至此明朝势力已扩张到高丽边境。1388年明朝派遣使者告诉高丽王朝自己会设置铁岭卫。这里的铁岭卫并不是今天的辽宁铁岭，而是今天朝鲜江原道的高山郡和淮阳郡一带。这一地区正是元朝双城总管府的故地。历史上高丽曾控制过这一地区，后来元朝在这里设置双城总管府进行管辖，等到元朝衰落后高丽又重新占领了这一地区。
高丽国王与门下侍中崔莹密议后不仅拒不承认明朝所设的铁岭卫，还要派兵进入辽东和明军作战。公元1388年四月高丽王朝第32任君主王禑派左军都统使曹敏修、右军都统使李成桂出兵攻辽征讨明军。五月李成桂渡过鸭绿江后发觉行军困难、粮饷不济。李成桂上书要求班师，但王禑拒不听从他的意见。李成桂劝服曹敏修后果断在威化岛回军占领高丽首都开京，此后高丽政权实际上落入李成桂、曹敏修等人手中。
六月王禑被诸将逼宫退位，李成桂主张另立王氏宗亲，曹敏修、李穑则主张立王禑之子王昌（高丽恭让王）。王昌即位后曹敏修和李成桂分任左右侍中。七月李成桂利用赵浚的弹劾排挤曹敏修得以独揽政权。公元1392年七月十七日丙申李成桂废黜高丽恭让王后正式登基称王。李成桂在废黜高丽末代国王的第二天就派出特使来到南京朝见明太祖朱元璋并请求明朝的册封。
李成桂为自己开创的新王朝准备了朝鲜、和宁两个名字请朱元璋选择。朱元璋自然乐意由这个对自己恭顺的小弟取代高丽王朝。最终朱元璋钦定了朝鲜二字作为李成桂所开创的新王朝的名字。公元1393年李成桂正式下诏启用“朝鲜”这一国号，至此延续474年的王氏高丽王朝被李氏朝鲜王朝取代。朝鲜半岛改朝换代后明朝对李氏朝鲜的恭顺姿态颇为满意，因此也不再坚持在半岛北部设置铁岭卫。
明朝将铁岭卫从半岛北部迁到了如今辽宁省沈阳市东南的奉集堡，后来又迁移至银州（今辽宁省铁岭市）。从此辽宁又多了一个名为铁岭的城市。经过这番领土变动之后李氏朝鲜的北部疆域拓展到了鸭绿江流域。如今中、朝两国以鸭绿江为界的边境线由此形成。有明一代所有藩属国中李氏朝鲜最为恭顺。当日本丰臣秀吉入侵朝鲜时明朝出兵尽到了保护藩属的义务。明朝灭亡后李氏朝鲜仍沿用崇祯年号长达两百多年。