11月11-13日，“2020世界智能网联汽车大会（WICV2020）”在北京隆重召开，本次大会由北京市人民政府、工业和信息化部、公安部、交通运输部、中国科学技术协会共同主办。旨在打造全球智能网联汽车领域内规模最大、级别最高、影响力最大的世界级平台，持续引领全球汽车产业发展趋势，全面开启智能网联汽车产业发展的新征程。下面是文远知行副总裁钟华在本次论坛上的发言：
文远知行副总裁 钟华
大家好，我是钟华，很荣幸参加会议。我的主题是Robotaxi规模化落地之路。我们在广州做了相当长的时间探索，在这里跟大家分享一下我们的一些经验。
首先简单介绍一下我们公司，我们公司大概2017年在硅谷成立，年底被广州引到国内，现在总部在广州，我们比较主要的投资人包括雷诺日产，英伟达，商汤。我们在全中国总的测试里程超过300万公里，超过百辆的车队，牌照排名第二，百度最多，有一个特点，我们的牌照非常集中，集中在一个城市，现在集中力量把一个城市，从技术、商业和政府的政策全部打通，这是我们现在做的事情。
这个是我们百辆车队的视频，所有蓝色的车辆是我们正在做的运营车辆，一会儿会讲一下。文远成立了3年多，整个过程中我们做了不少相当于中国第一，首先我们刚到广州的时候，从1-6月开始做常态化的运营，我们做了国内首个穿江底隧道，做了安全测试的demo，2018年做的，2018年9月和联通在广州实现5G网络远程操控，这是中国第一个做的，之前只有欧洲爱立信在欧洲做的5G远程操控，当时5G不是中国的国家战略，我们的布局还是非常早的。
2018年10月雷诺日产完成融资，后面大批的车和日产在中国的合资厂一起做，2018年11月，推出全中国第一辆L4级别的自动驾驶车，也上了媒体的新闻，后面我们就开始跟广州当地的出租车公司进行深度的合作，和政府进行深度的合作，2019年8月组建迄今为止中国唯一一个合资的公司，后面我们的所有Robotaxi运营以这个主体做的，2019年11月，我们启动开放的Robotaxi运营，在广州，在144公路的区域上，任何人在网络上下载APP，去到黄埔区打车没有任何的限制。今年10月，我们正好运营一年，还是做的挺久的一件事情。
2020年2月，我们发布首个Robotaxi的运营报告，我们是唯一个做Robotaxi的运营公司，6月和高德合作，我们的车在高德地图上黄埔运营区域内打到文远知行自动驾驶Robotaxi。今年7月，我们在广州拿到中国第一个全中国无人驾驶的牌照，远程操控的自动驾驶许可，和5G和远程操控有非常多的联系。
整个无人驾驶企业发展的阶段，我们自己做了一些总结。技术和各种各样的点非常多，大家想用一种相对容易理解的方式看自动驾驶公司的发展，我们这里总结，根据真正的落地产品讲这件事情。第一阶段，公司刚成立有固定的城市，有固定的小样，这是我们2017年的事情。第二阶段，实现小片区域的任意点自动驾驶，在广州实现任意点之间的自动驾驶。第三阶段，大区域，大范围自动驾驶测试和运营，2019年做的事情，现在为止已经做了一年，就是规模化的运营和测试。再往先是车无人的阶段，无人驾驶最终把司机取代掉，第四阶段在限定区域做无人驾驶的测试。第五阶段，自动驾驶完成阶段，实现大范围的无人驾驶。世界上最先进的是第四阶段，我们的差距不是很大。
谈到自动驾驶落地，或者Robotaxi落地，主要由三件事。技术所有人都知道，另外商业和政策是非常重要的。从商业方面讲，商业要想落地，我们基本的模型需要做铁三角的商业模式，三个合作伙伴在一起把这个事推出，一个是技术公司，像我们文远知行，另外一个是主机厂，能够做自动驾驶的车辆平台，第三个是出行公司，和我们合作的高德和出租车公司，把三家合在一起，每个人自己的东西，这个东西就可以落地。
我们在2018年和日产，有密切合作的一家主机厂，在2019年成立跟广州公交集团旗下的公司形成了合资公司，我们把另外一个也锁钉，在2019年推出Robotaxi正式商业运营，把铁三角建立起来。
文远的模式和科学城集团，是开发区的投资集团，三方共同投资，成立运营主体，在144平方公里Robotaxi运营，和政策合法合规上有一定的保障。这是我们12月的第一个首月的Robotaxi运营数据，2019年11月推出，12月数据比较好，总共完成8396个订单，其中服务总里程超过4万公里，零安全事故，日均出行服务270多次，单天最多148单，总共服务用户数超过4600多人，五星好评94%，最后的感受是很好的。2020年3-4月推出更多的数据，可以看到4月比3月好很多，因为3月和2月有疫情的影响，可以看到，当疫情恢复的时候，整个服务很快的跟上来了。
做一个对比，美国加州做的运营，我们也找到了数据，总共完成的订单和我们比，我们做的好一点。商业化运用，很关键的是背后有政策的支持和政策的宽容在里面，我们大概做了几件事，在政策上为我们保驾护航。
从首个全开放到对外运营，到首个无人驾驶的测试，有政府的政策法规做保障才可以做到这一点。在中国，我们虽然硅谷成立，我们非常专注中国市场，首先我们也都是中国人，我们认为中国自动驾驶市场有一些独特的优势。首先人工智能成为国家战略，国家在这方面的政策扶持非常的强，我列了一下中国政府各个部委近些年发的规划和文件，对自动驾驶或者智能网联汽车长远的规划有非常深入的理解，有非常宏伟的规划，非常我们公司发展的前景。
地方政府支持度非常高，在广州开发区做大范围的测试，和政府的支持分不开。以5G为代表的新基建，在中国独有的，2018年10月，我们测试的广州生物岛实现5G全覆盖，各大城市5G基站的分布非常多。我们关注中国市场还有一个直接的原因，也是因为中国不管出行还是汽车这个市场上，都是世界最大的，这个市场绝对值得大家花经历，花时间。
对于技术来改，中国的路矿是绝对复杂的，大家有体会，跟美国、日本、欧洲相比，中国的路矿更有意思，这些复杂路矿提升算法有积极的意义，不同的人感受不一样，有人觉得中国太难跑不起来，对于真正提升算法来讲，这些提升的效率更高，我们看这些东西是一个优势。
为了让商业化，我们也做了很多和政府的沟通。包括我们成立合资公司，是大家一种探索，和政府也好，和国有企业也好，一起合作，一起出资，成立合资公司做Robotaxi运营，我觉得探索还是非常成功的，所有的跑Robotaxi出租车，都是正规的出租车，里面有米表，应该是现代中国唯一的一个。我们的运营时间周一到周日8-10点，整个运营范围黄埔开发区，下面也在和政府做紧密的交流，会把区域进一步扩大，希望不久覆盖整个的城市。
同时，我们也和合作伙伴做了很多相关的事情，进入到高德打车的平台，我们有自己的平台，我们大家不用单独下载我们的平台，也可以通过高德打车打到我们的车，进一步扩大用户的入口，针对今后的商业发展非常的关键。另外，我们的整个完全全开放的，不需要认证，或者申请。
最近政策上比较重要的一件事，广州市颁发了全国第一张远程操控路测许可，放一下视频。
（VCR）
路测许可，有一个远程安全员监控的情况下做到完全无人的情况，这块还是一个非常重要的突破。
刚才讲了商业和政策，最核心的还是技术，我们也是一个技术公司，从几辆车或者十几辆车跑工程测试，到上百辆车的运营，有技术突破，有一些技术上的事情我们做了不少。
首先在有规模测试之后，有规模运营之后，我们的测试里程大幅度上升，2020年10月测试里程超过300万公里，整个运营超过10万人次，产生很多的数据，怎么处理这些数据有很多的技术问题。要想让上百台车跑起来真正做运营，我们解决的第一件事还是平台，还是跟车厂有一些紧密的合作。我们在海外用的是日产的平台，整个线控是比较好的，我们在国内用的是东风和日产合资生产的一款车，这款车非常合适做规模化运营。
从技术上有前装的刹车，线控能力比较强，我们自研了一些转向的线控能力，可以把跑的非常好。另外，想在中国真正意义上运营出租车，几乎必须是纯电动车，这款车非常适合，就是纯电动车。从车辆成本上来说，电动这款车非常合适的，也有一些其他业界的人士选用的车，都有这样那样的问题需要通过其他的办法解决，在这些问题解决之前，大规模的出租车运营还是不可能完成的。
另外，我们整个传感器套件做了很多的修改，最新的套件3.0和之前的测试不一样，我们更集中化，更多集中在车顶的相对场景化的套件里面，所有的像相机这些都是自研的，也是符合车规的，信号处理能力和防水能力，以及高动态传像能力在业界比较强，我们做了一些对比，性能都是非常接近的。
当你有一个大车队运营的，工程测试车队干的事情再让工程师干没有办法做了，车辆的控制和传感器的校准，和车辆按照非常的相关。举个例子，汽车刹车，当你开了一阵子，刹车就会有磨损，不像之前一模一样的能力了。正常来说定期做一些校准，我们开发一套基于运转的自动校准，云端有一个自动化的分析平台，会定期自动对每辆车的数数据做分析，发现传感器校准或者控制校准产生了一些偏差，会自动的启动校准程序，把校准完的数据发到车上，所有车自动保持最好的状态，对于批量化的运营非常重要。
另外，我们的远程操控系统框架，不光是批量化生产，和纯无人的测试非常有关。我们认为今后的所谓纯无人的自动驾驶可能还是远端有人，可能并不需要一个人100%的时间盯着这个时间，远程控制的能力是比较的。2017年开发这个系统，有多个连接的双向冗余通讯机制，包括5G和4G，确保连接的稳定性，把车上的信息实时传到远程操控端，会把所有的具体操控信号会以最快的速度发回到车上，同时车辆和远程操纵端有实时的语言。
整个远程操控系统的框架非常复杂，包括车的控制可以有远程控制，可以有本地自动驾驶控制，本地安全员车上人的控制，谁取得控制权有很多复杂的逻辑，整个系统非常的复杂，我们花了2年多的时间一直完善整套远程控制的系统。
同时和合作伙伴做了一些V2X的事情，V2X我们认为单车智能很好的补充，相当于又拿到冗余的传感器，在一些特殊情况下，它的表现帮助弥补单车智能上一些短板。一个大车把交通信号挡住，可以实时拿到交通信号灯的状况。这种远程可以提前知道，我们有整个远端远程控制和云端总的监控平台，和我们合作伙伴一起做的事情。
为了大规模的运营，在城市运营场景非常复杂，最近为了能够覆盖更多的城市范围，像全程进展，我们做了一些技术上的挑战突破，这是城中村，在中国比较特殊，当成是发展的时候，城市内部一些地方没来得及跟上城市发展，在城市内部这里面交通一般是最最复杂的，交通设施非常差。右边有两个大妈，我们的车就知道。这是非常标准的道路，行人跟体的距离非常近，我们的车很好的处理，这是窄的小街，上面有很多电动车，右边停了很多电动车，也有一些人在路边，我们可以慢慢的挤过去。
这是我们在城市自动驾驶能够遇到最困难的场景，如果这个场景可以被突破，在整个城市其他地方做自动驾驶都不会有太大的瓶颈。乘用车在晚上是最忙的时候，这种路口非常窄，一般的人类驾驶员不是高手，在这里开非常的难受。这个道路基本没有什么分割线，可以说已经不是正规的城市道路，所有人的行为很难做预判，这是最近我们做的一些事情，也为我们将来大规模在城市部署做的一些技术上的准备。
我们在新基建时代，这是我们的目标，在新基建时代迈向无人的服务。2020年在广州继续扩大深化Robotaxi运营，我们希望从2020年开始，逐步向整个城市扩展，而不是在一些城市的区域。我们拿到纯无人测试的许可之后，2021年在部分的城区做到去掉按照员，无人驾驶的Robotaxi运营，我们认为再过3-4年，在一个城市的大部分区域实现全无人出租车运营的服务，达到第五阶段，这是我们大概的愿景。谢谢大家。
（注：本文根据现场速记整理，未经演讲嘉宾审阅，仅作为参考资料，请勿转载！）