4月10日，CITE2021智能汽车技术生态峰会暨第五届ADAS与自动驾驶论坛在深圳举行，本次论坛为中国电子信息博览会的重要主题活动，于万智驾CTO刘煜博士受邀出席论坛并发表主题演讲。
于万智驾CTO刘煜博士发表主题演讲
刘煜博士在发言中详细介绍了环卫行业的痛点和自动驾驶对于环卫行业的价值，在刘煜博士看来，自动驾驶在环卫行业落地有先天优势，但也有独特的门槛和技术难点，如贴边精度、障碍物精准识别、线控底盘和云控平台等。
刘煜博士认为，由于环卫自动驾驶可以在运营中逐步迭代技术，商业和技术会更好地相互促进，因此环卫场景自动驾驶商业化落地会更快，预计2022年环卫自动驾驶可实现规模化运营。
以下为刘煜博士发言实录：
于万智驾是一家专注于环卫赛道的高科技企业，我们的理念是用自动驾驶技术赋能环卫产业，提高环卫产业的自动化、智能化程度，降低环卫行业的成本，提高安全性和运营效率。
环卫行业痛点
在环卫行业，随着中国人口红利下降以及老龄化，招一个合格、靠谱的环卫员工越来越难。年轻人对这个行业也不太认同，哪怕同样的薪水招人，85后会找一份办公室工作，或者比较体面的工作，或者送外卖这样的工作，环卫几乎是他们最不愿意去的一个场景。
环卫是一个劳动密集型的产业，一个比较庞大的环卫工人队伍管理成本非常高，这会导致投入在人上的成本非常高，运营成本很高。
同时，环卫员工的工资每年都在上涨，尤其是一线城市涨的比较快，现在环卫行业很多还是靠人力去清扫，考虑到环卫工人的年龄偏大，工作效率并不高。同时也缺乏一个智能化、统一的调度平台，互相之间的协作效率也有很多的空间可以挖掘。
环卫服务还有比较高的安全风险，每年都会出很多跟环卫工人相关的安全事故，环卫工人工作安全性也是一个问题，而且环卫工人经常需要在非常恶劣的环境下工作，对他们的身体健康也是有影响的。
让环卫行业更加机械化、智能化，提高自动化程度，其实是市场的刚需。自动驾驶就是非常适合环卫行业的武器。同时环卫也是一个非常大的市场，每年达到几千亿规模，因此我们可以用科技手段赋能环卫产业。
自动驾驶在环卫领域落地的先天优势
于万智驾预期自动驾驶在环卫领域可以在2022年实现规模化的运营，主要是基于如下几个因素：首先，环卫场景主要都是一些低速的应用，清扫车、洒水车等都是在5-10公里/小时速度下运营，这会大大降低安全风险。
一台80甚至100公里时速的车，根本就没有机会犯任何的错误，一旦犯错误，都可能会造成车毁人亡。但是在环卫领域，车辆以5-10公里/小时行驶，有更多的时间做反应，比如说在距离20米的时候没有识别，还有机会在10米的时候识别，甚至距离2米的时候识别到，也有机会停下来。即便最差的情况，它以每小时5公里的时速，即便撞到了前面的物体或者是人，也不会造成生命危险，因此这个安全风险会降得很低。安全风险低的话，在法规上的阻碍也会低一些。
其次环卫车辆对舒适度的要求和运营门槛的要求也是比较低的，不用太考虑舒适度和平顺性，相比送人和送货，舒适度和平顺度需求会有所降低。
另外环卫车辆还可以在营运中迭代，比如说Robotaxi要安全性做到非常高，例如99.99分，才能开始有规模性的运营，才能开始展现经济效益。但是环卫车，可能做到95分，就可以满足客户初期需求，可以进行一定规模的部署，这样在运营中迭代，商业和技术会更好地相互促进。
环卫运营一般有相对固定的区域和路线，这样对我们需要处理的Corner Case的数量，以及需要积累的里程数要求没那么高。比如说一台车如果需要在全国各地跑，可能要有1000万公里或者1亿公里的仿真测试，但是环卫车辆在园区或者是小范围内运营，就不需要这么大量的数据。
环卫车辆的任务也是比较明确的，所以在人机交互以及操控上也会相对明确一些，这些都是我们觉得自动驾驶在环卫领域落地的先天优势。
于万智驾解决方案和技术壁垒
于万智驾针对这样一个赛道，设计了技术来赋能产业的解决方案，我们的解决方案主要分为三个部分：一个是车端的技术，一个是云端的技术，一个是利用车端和云端这两项技术的合并，为客户提供一体式的运营服务。
举个例子，自动驾驶主要是车端的应用，而且都是单车的应用，让一台车通过自动驾驶技术从A点扫到B点，或者把这块区域覆盖。但是环卫应用一般都是多车协作的，一个区域可能需要很多的设备相互协作，这就需要在云端有比较好的设备监控，以及设备的作业调度系统。不仅需要实时监控这些自动驾驶车辆是不是处在正常运行的状态，还需要根据车辆状态调度车辆去完成任务，这样才能最大化地提升每辆车以及整体系统的运行效率。通过车端和云端技术的结合，我们才能够更好地提供整体的解决方案，比如说道路的清扫、洒水、垃圾清运等等，这样才能提供一个一站式的服务。
环卫赛道是不是没有门槛和壁垒呢？并不是。环卫自动驾驶也有自己的核心技术和壁垒，安全性和舒适性上要求不高但不代表没有，而且环卫赛道的难点和壁垒和其他赛道不太一样。
举个简单的例子，比如说地图和定位在乘用车、重卡的应用可能10厘米就够了，但是在环卫领域10厘米的精度还不够，比如说贴边清扫，如果相差10厘米，车开过去路边还有一些没扫到的话，客户肯定不满意。
比如说规划，通常情况下车在行驶中看见前面有障碍物，最稳妥的方式就是尽早地安全避过它，或者停下来，但是环卫领域不是这样，前面的障碍物有可能是垃圾，也有可能是需要绕过去的障碍物。首先要区分这个东西要把它扫起来还是绕过去，其次，也不是非常远的绕过去就更好，因为太远绕过去可能这一片区就没有清扫。
在规划、线控以及云平台等方面，环卫自动驾驶都有比较高的技术要求。比如说在线控和底盘方面，环卫的线控底盘不像乘用车、商用车那么成熟，环卫车在线控底盘上还有很大的挖掘空间。在云控平台方面，如何能够高效地利用云端，在云端收集数据并且基于这些数据提升运营的效率，甚至在云端实时地对车辆作业任务进行调度和分配，这也是在车端不太会遇到的技术需求。
还有就是遥控，现阶段把安全员完全拿掉可能还需要一段时间，需要远程有人去监控这些车的运营。在环卫领域，可能在最开始拿掉安全员以后，后台可以通过一个人实时监控多台车的运营，因为环卫车速度很低，这是可以做到的。随着效率不断提升，可以做到一个人监控3台车，5台车，10台车，一步一步扩大自动化程度，以及一个人能监控的车辆数量，从而最终实现真正不需要人去监控。
对车辆实时遥控和监控，是对无线通讯技术的巨大挑战，这也对车联网和5G技术要求很高。如果要对时速100公里的车实时遥控，可能对链路上的延时要求就是几十毫秒甚至更高，这对通讯的要求非常高。如果车速更低，就有更多的时间余量去做遥控和监控，可能能忍受100毫秒到200毫秒的延时，这个也会降低难度和成本。
基于于万智驾在环卫行业的理念，我们在车端在搭建大、中、小产品线，比如在清扫车领域，我们也会做大型的清扫车，会在主要的干道或者是国道，甚至高速公路上进行清扫。还有3吨或者是1吨重的小型环卫设备，主要是在辅道或者是城市道路，最小型的机器人是做人行道的清扫，这样就实现我们的大、中、小、高低搭配一体化的解决方案。
无论什么样的科技，最终都要为用户带来价值。我们希望自动驾驶和5G、互联网技术以及云端的技术，能够为环卫行业带来价值。
第一个价值就是降低人力成本，我们希望在2022年，能够在我们运营的项目里面为环卫节省60%以上的人力，人力减少后团队的管理成本也会下降很多。
第二个价值就是提高效率，机器人代替人工清扫从而大大提高环卫的作业效率。
最重要的一条就是降低环卫工人在工作中遇到交通事故的概率，或者是由于操作失误导致安全事故的概率，这样也可以大大降低环卫公司在责任事故、保险等方面的成本。
我们希望通过我们的努力，让自动驾驶在环卫行业做出我们的贡献。