AGV 车辆承载器技术领域本发明涉及一种AGV车辆承载器，尤其涉及一种无线的、可自主引导、在任意路径上行驶的AGV车辆承载器。
背景技术：
随着人们对停车舒适性要求的不断提高，全自动立体停车场以其停车方便、出入速度快、安全性高、故障少等特点越来越被市场所采用。在全自动立体停车场中，载车架是此类停车场的主要部件之一，属于核心部件。采用什么样的承载结构直接关系到全自动立体停车场的性能。目前，市场上全自动立体停车场引入的存取车载体类型主要有车板式、梳齿式、轮胎夹紧式。以车板为例，是最慢的取车方式；梳型载体要求每层的层高比较高，空间利用率不是太经济。轮胎夹紧式托架是这些托架中最经济的形式。一种空间形式。例如，2.7号专利公开：“一种用于机械车库的智能运输台车，包括控制系统、轴距定位机构、结构相同的前轮运输车和后轮运输车；前轮运输车该装置包括架体、双向行走机构、夹臂机构和四个可转动的夹臂，双向行走机构设置在架体的底部，夹臂机构安装在框架体。分别设置在框体的两侧，夹臂机构与四个夹臂传动连接。轴距定位机构与前轮架和后轮架连接。几种类型的运营商是有线的，只能在直线上运行。由于卷筒电缆长度的限制，载具最多只能在距原状态约2辆车的距离直线运行。这给密集型停车、长途移动车辆和任何空间的停车带来了问题。因此，一种无线、自导、自由行、节省空间、进出车辆快捷、性能安全、维护方便的载体亟待提出。轴距定位机构与前轮架和后轮架连接。几种类型的运营商是有线的，只能在直线上运行。由于卷筒电缆长度的限制，载具最多只能在距原状态约2辆车的距离直线运行。这给密集型停车、长途移动车辆和任何空间的停车带来了问题。因此，一种无线、自导、自由行、节省空间、进出车辆快捷、性能安全、维护方便的载体亟待提出。轴距定位机构与前轮架和后轮架连接。几种类型的运营商是有线的，只能在直线上运行。由于卷筒电缆长度的限制，载具最多只能在距原状态约2辆车的距离直线运行。这给密集型停车、长途移动车辆和任何空间的停车带来了问题。因此，一种无线、自导、自由行、节省空间、进出车辆快捷、性能安全、维护方便的载体亟待提出。承运人最多可在距原状态约2辆车的距离直线行驶。这给密集型停车、长途移动车辆和任何空间的停车带来了问题。因此，一种无线、自导、自由行、节省空间、进出车辆快捷、性能安全、维护方便的载体亟待提出。承运人最多可在距原状态约2辆车的距离直线行驶。这给密集型停车、长途移动车辆和任何空间的停车带来了问题。因此，一种无线、自导、自由行、节省空间、进出车辆快捷、性能安全、维护方便的载体亟待提出。
技术实施要素：
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种用于立体停车场的AGV载具。载具自导自如，行驶自如，节省空间，进出车辆快捷，性能安全，维护方便。本发明提供的AGV载具采用的主要技术方案是：包括结构相同的两台小车，以及连接两台小车的连接机构，小车包括架体，架体上设置有台车。行走机构、万向轮组、夹臂机构及电气控制系统，小车靠近行走机构的一端为小车前端，靠近万向轮组的一端是手推车的后部。两台手推车的后端相对设置，还包括设置在架体上的电池和自动充电装置，电池和自动充电装置与电气控制系统相连。本发明提供的AGV小车还采用以下辅助技术方案：行走机构包括安装架、安装在安装架上的电机、由电机驱动的主动链轮、带有从动链轮的主动链轮。 . 一个行走驱动轮，一个连接主动链轮和从动链轮的链条。有两个电机，分别安装在安装架的前后两侧，行走驱动轮有两个旋转轮胎有几种车，分别设置在安装架的左右两侧。一个电机驱动一个行走驱动轮，一个电机驱动另一个行走驱动轮，两个电机分别对称地位于安装架的前后两侧。安装架通过转向支撑轮可转动地安装在架体上。
转向支撑轮的轴线位于等腰三角形的顶点，该等腰三角形的底边是连接两个行驶驱动轮的支点的线。每台小车上设有两组夹臂机构，两组夹臂机构对称设置在架体两侧，电池位于两组夹臂机构之间。夹臂机构包括铰接在架体上的两个夹臂、电机、减速器和蜗轮机构；电机带动减速机，减速机带动蜗轮和蜗杆机构，所以蜗轮机构联动夹紧臂。每台小车设有两组行走机构和两组万向轮组。这些组并排设置在框架体后端的下部。还包括车轮位置检测装置、车辆底盘高度检测和防撞检测安全装置、设置在架体上的障碍物检测装置。防撞检测安全装置包括密封的中空胶套、气动检测器和连接中空胶套与气动检测器的PVC软管；中空胶套位于框体前端。车辆底盘高度检测安装在车架体前端。障碍物检测装置位于框体前端的中部。电气控制系统包括电机驱动控制系统和安全保护装置，安全保护装置包括声光报警装置和紧急制动装置。与现有技术相比，本发明提供的AGV载具具有以下优点：一是在停车场控制系统的引导下，本发明可以实现自主引导和自由行进路线，不仅节省了停车场空间，也节省了停车场空间。可安全快速进车，维护方便；其次，行走机构可以通过控制左右两侧驱动轮的差速来实现转向功能，从而实现全方位行走，使汽车可以前进，可以后退，可以转弯垂直，机动性好；第三，该防撞检测安全装置结构简单，部件少，灵敏度高。采用中空胶套作为外接触件，可以使车子靠得更近而不发生碰撞。与现有技术中的红外探测器和雷达探测器相比，它更不易受到外界环境的干扰，使得本发明能够将车辆布置得更加紧凑，节省空间，提高车库的面积利用率。
附图说明图。附图说明图1为本实用新型AGV小车载具的夹臂机构打开状态示意图。如图。图2是图1中A的放大图。1. 如图。图3是图2中B的放大图。1. 如图。图4是图3中C的放大图。1. 如图。图5为本实用新型AGV小车载具中的夹臂机构缩回状态示意图。如图。图6为本发明小型车的结构示意图。如图。图7为本发明小型车的结构侧视示意图。图8是本发明的AGV小车载具在抓持小车后的示意性前视图。如图。图9是本发明的AGV小车载具夹持小车后的侧视示意图。如图。图10为本发明AGV小车载体的工程应用示意图。参见图1至图10，本发明提供的一种AGV载具的实施例包括结构相同的两台小车1，以及连接两台小车1的连接机构3，小车1包括框架体9、行走机构如图5所示，万向轮组7、夹臂机构和电气控制系统10设置在架体9上，小车1靠近行走机构5的一端为小车1，小车1的前端，靠近万向轮组7的一端为小车1的后端，两小车1的后端相对设置，小车1与连接机构3滑动配合，还包括一个装置，电池2和架体9上的自动充电装置4均与电控系统10连接。本发明通过在手推车1上设置电池2和自动充电装置4，与现有技术相比，不受卷筒电缆长度的限制，大大延长了输送距离，可以进行翻转、旋转等动作，应用于立体车库，同时通过智能控制系统，可自主引导、自由行驶路线，节省空间，提高汽车进出速度，性能安全，维护方便。
AGV是(le)的缩写，意思是“自动导引车”。参考图。如图1至图9所示，根据本实用新型的上述实施例，每台小车上设置有两组夹臂机构6，两组夹臂机构6对称地设置在台车的两侧。框体9，电池2位于两组夹臂机构6之间。两组夹臂机构6之间设有电池2固定位，电池2安装在电池2固定位上。台车1结构紧凑，电池2安装在两个夹臂机构6之间，重心位于台车1内，运行更加平稳。1和图。参见图5至图。7、根据本发明的上述实施例，每个台车1上设置有两组行走机构5和两组万向轮组7，两组行走机构5设置在框体9的前端下部并排，在框体9的后端下部并排设置有两组万向轮组7。两台车1的后端通过连接机构3连接在一起，两台车1的后端相对。行走机构5位于AGV小车承载器的两端，方便AGV小车承载器的转动和转向。参照图1和图2，根据本发明的上述实施例，行走机构5包括安装架51、安装在安装架51上的电机52、由电机52驱动的主动链轮53、从动链轮54的行走驱动轮55、连接主动的链条56。链轮53和从动链轮54。行走机构5结构简单，组装方便。
电机52有两个，分别设置在安装架51的前后两侧，行走驱动轮55有两个，分别设置在安装架51的左右两侧，其中一个被驱动通过一个电机 52 。行驶驱动轮55和另一电机52驱动另一行驶驱动轮55，两电机52分别以中心对称的方式位于安装架51的前后两侧。这种结构布局简单，结构紧凑。在具体使用中，可以通过控制左右两侧驱动轮55的差速来实现转向功能，从而实现全方位行走，使小车1在设备自动运行状态下可以前后运行。它可以垂直转动，具有良好的机动性。参考图。如图2所示，根据本发明的上述实施例，安装框架51通过转向支撑轮57可旋转地安装在框架体9上。转向支撑轮57的轴线位于等腰三角形的顶点，该等腰三角形的底边是连接两个行驶驱动轮55的支点的线。转向支撑轮57的设置使行走机构5的转动角度更加准确，便于调节转动方向，可以轻松应对复杂的弯道。参考图。1和图。参照图4至图6，根据本发明的上述实施例，夹臂机构6包括铰接在框体9上的两个夹臂61、电机64、减速器62和蜗轮机构63。电机64驱动减速器62，减速器62联动蜗轮机构63，蜗轮机构63联动夹持臂61。蜗轮机构63包括设置在框体9上的蜗杆组和设置在夹臂61上的蜗轮组。
夹臂机构6结构简单，组装方便，各夹臂61由蜗轮机构63直接驱动，动作灵敏，使用安全可靠。车轮夹紧时，电机64带动减速机62带动蜗杆旋转，蜗杆与夹臂61上的蜗轮啮合带动夹臂61转动，左右夹臂61同向移动，实现轮胎的夹紧和提升功能。夹臂机构6在准备夹持汽车轮胎时打开，此时夹臂61从架体9向外摆动。如图2至图4所示，根据本发明的上述实施例，还包括车轮位置检测装置，车架高度检测和防撞检测安全装置8和设置在框架体9上的障碍物检测装置11。借助上述各种检测装置，本发明使用起来更加安全可靠。1和图。参见图5至图。如图9所示，根据本发明的上述实施例，防撞检测安全装置8包括密封的中空胶套81、气动检测器82、中空胶套81与气动PVC软管之间的连接检测器82的83；中空胶套81位于框体9的前端。该防碰撞检测安全装置8结构简单，部件少，灵敏度高。中空胶套81用作外接片，在不发生碰撞的前提下，可以使手推车1更靠近外部物体，与现有技术一致。与介质中的红外探测器和雷达探测器相比旋转轮胎有几种车，不易受到外界环境的干扰，使本发明能够更紧凑地布置汽车，节省空间，提高车库的面积利用率。
当本发明在行驶过程中遇到障碍物或在进入车辆底盘过程中遇到底盘下方物体时，首先遇到防撞检测安全装置8的中空胶套81，密封中空胶套套筒81在外力作用下被压缩。压缩气体通过连接密封中空胶套81和气动检测器82的PVC软管83送入气动检测器82。气动检测器82检测到气压变化后，立即向控制系统输出信号，控制系统将立即控制载体停止行驶。参考图。1和图。参见图5至图。如图9所示，根据本发明的上述实施例，车架高度检测装置安装在车架9的前端。障碍物检测装置11位于框体9前端的中部。安装方便，检测灵敏。参考图。如图1所示，根据本发明的上述实施例，电气控制系统10包括电机驱动控制系统和安全保护装置，安全保护装置包括声光报警装置和紧急制动装置。本发明的安全性能得到有效提高。下面结合图1至图3对AGV载车的操作过程进行详细说明。8到10。AGV小车小车行走情况： AGV小车小车两端有四组行走机构5。这四组行走机构5由软件控制，可以实现同步行走、异步行走，也可以通过每组行走机构5。两个行走驱动轮55的速度差实现垂直转向，改变了行走机构5的速度。车库AGV小车搬运车从只能直线行驶到可以任意方向行走，特别是对于不规则场地的停车，这类AGV小车搬运车更有效。优秀，因为这种AGV小车载体直接在地面上行走，而且小车也直接停在地面上。只要有电梯和出入口，就可以将平地车位改为全自动车位，并可设置不同数量的AGV小车搬运。
这种全自动停车库的配置非常灵活。此外，安装在AGV小车载体上的障碍物检测和防撞装置可以保证同一行驶路线上的AGV小车载体能够相互避让而不发生碰撞。存/取车流程： 车辆停在出入口后，主控系统会根据车辆规格和实际停车情况分配车位，并向电梯发出指令将其举升到指定楼层。同时，会向楼层的AGV小车载体下达指令，通知其存放小车。AGV小车承运人接受指令后，自动驶出充电点，按照自导功能行驶至指定的电梯口等待。电梯将小车运送到指定楼层后，AGV小车运载器从外部驶入电梯内的小车底盘下方。当其中一个台车11检测到前轮的位置并停止时，另一台台车12继续向前移动，直到检测到后轮。然后两台小车1同时进行夹紧动作，将轿厢举升。夹紧完成后，前小车1和后小车1连接并锁定的连接部3中的锁紧机构起到夹持前小车1的作用。与后小车1锁定，然后AGV小车运载器驶离。电梯。AGV小车载体实现自主管理和自主引导，将小车按照指令移动到指定停车位。小车入库后，如果AGV小车载体没有收到后续接入指令，AGV小车载体会跑到最近的充电点进行自主充电。取货过程正好相反。AGV小车载体自充电情况：在没有任务时，AGV小车载体收缩到最小尺寸，然后停在充电位置自行进行充电操作。这个位置也可以设置在横移车、堆垛机或仓库上。根据AGV小车运载器的实际需要，一个AGV小车运载器可以有多个充电点位置。上述实施例仅代表本发明的几个实施例，其描述的非常具体和详细，但不应理解为对本发明专利范围的限制。需要说明的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的构思的前提下，还可以进行多种修改和改进，均属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。在不脱离本发明的构思的情况下，还可以进行若干修改和改进，均属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。在不脱离本发明的构思的情况下，还可以进行若干修改和改进，均属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。