9月14日，由盖世汽车主办的2021中国商用车自动驾驶大会隆重召开。本次峰会将聚焦商用车自动驾驶行业市场发展趋势，共同探讨从感知决策到执行层面的核心关键技术，重点围绕港口、矿区、干线物流、园区等终端场景产业化落地方案展开讨论。下面是陕西重汽汽车工程研究院自动驾驶项目组技术总监、智能服务研究所副所长薛令阳在此次大会上的发言。
陕西重汽汽车工程研究院自动驾驶项目组技术总监、智能服务研究所副所长 薛令阳
谢谢周总的介绍，很荣幸成为今天压轴出场的演讲者。大家都是前辈，晚辈出场压力很大，也很激动，在这里先给大家鞠个躬。
首先感谢盖世汽车给了这么大舞台，让我在这儿分享陕汽在自动驾驶方面的思考和战略布局。陕汽作为传统主机厂，有着五十多年历史，一代一代陕汽人经过艰苦卓绝的努力有了今天的成绩。
今天，我的演讲有四部分。
首先是陕汽重卡自动驾驶布局。陕汽主要生产重型军用越野车和全系列商用车，陕重汽民品以重型卡车为主，所以自动驾驶布局都是围绕重型卡车落地进行的。大家经常会有一个疑问，主机厂做自动驾驶是不是相当于挤占了自动驾驶公司下一步的市场？主机厂做自动驾驶到底是为了什么呢？在汽车制造方面主机厂是老师，但是在自动驾驶方面主机厂是小学生。陕汽投入自动驾驶的研发，并不是说要做整个流程，而是希望通过研究和技术储备了解到在自动驾驶落地过程当中，我们需要做哪些，从而在整个产业生态中找到自己的生态位，更好地为客户/终端厂家提供一个有竞争力的产品和解决方案。
基于此目的，陕汽在自动驾驶领域已有七年布局和积累，2014年组建团队，开始技术预研和储备；2016年完成了线控底盘功能设计；2017开展L2/3/4级别自动驾驶功能开发和功能测试；2018年开展高速物流L3级与封闭港口L4级别自动驾驶技术研发；2019年实现陕汽X6000 L2级别量产，同步开展L3、L4不同场景的关键技术取得突破；2020年实现L4港牵工程化落地，发布封闭港口技术解决方案；今年完成了L4环卫车、L4矿用自卸车的开发。
经过这么多年发展，陕汽已经形成了多级别、多场景、多车型的系列化产品，可以根据用户运营需求定制化提供自动驾驶解决方案，并且提供全生命周期的技术保障和服务。L2、L3级别是以X6000车型为主，L2用户运营里程超过100万公里，其实这个是很少的。L3车型今年完成了小批量交付。L4主要是三个场景：港口场景有三款车型，偏置码头牵引车、AGV和港口牵引车。在矿用车完成了L4级别自动驾驶自卸车应用，再有是大型环卫车，主要面向主干道清扫和洒水的环卫车，基于L6000 纯电动4×2车型开发一整套环卫车解决方案。
为什么我们在这几个场景上发力呢？其实今天前辈们已经讲得很清楚了，我再简单说几句。重型卡车领域跟商用车还是不太一样，重卡最大市场还应该是在物流，现在需要解决的是高速自动驾驶和队列行驶场景，下一步目的应该是实现仓到仓的货运，最终还是希望能够实现全部公共道路上运输场景的自动化。
在封闭区域里面，基于我们的车型，主要就是这三个场景：园区洗扫，园区物流，矿物运输和港口牵引车。
至于场景分析，我们把它从速度和道路复杂度上划分，其实跟今天大家分享的基本一样，我觉得这个行业的共识已经形成了。在高速场景下，从技术实现上速度高安全性要求肯定是第一位的，港口、环卫、矿区虽然速度底，但是针对不同场景有不同的要求，比如说矿区灰尘比较大，对自清洁要求就比较高，否则就工作不了了。
根据分解出来9个场景，我们选择了4个最有可能的场景开展车型和自动驾驶方案的研发。重卡市场跟其他市场还是有比较大的差异，在这么多年的销售和研发过程当中，我们也积累了市场用户需求，把重卡分成31个细分市场。很多乘用车的不太清楚，其实重卡每一个车型都有很多种配置，针对不同细分市场差异也是比较大的。
比如说同样是快递，京沪线跑快递跟兰新线快递车的配置是不一样的。他们在发动机的配置，油耗上都有很大差异。那么在这么多细分市场上，我们4个车型怎么布置？如果每个场景都做排列组合将是一个巨大的工作量，研发人力，资源，资金都是非常大的投入。为了应对这个问题，我们内部也做了很多研讨和分析。
综合来讲，在这四个场景下做了一些筛选。在高速上重点推出的是全新平台X6000 牵引车，以6×4为主，面向成本比较敏感的客户以X5000S车型覆盖。环卫车就是主打L6000纯电环卫车平台，在封闭园区货物运输（重载），以H6000牵引和M3000S自卸为主。港口虽然市场容量不是很大，但也应该成为可以预见很快能够落地的场景，对于自动驾驶车型的需求还是很急迫的，我们规划的车型就稍微多一些，强势车型就是偏码车，港牵车为H6000纯电动或者换电模式，以及针对特殊场景推出的纯电AGV小车。
这么多车型和场景如何落地呢？为了应对这些问题我们内部也做了很多讨论。大家的普遍做法可能会是，比如说自动驾驶技术无非就是感知、决策、定位、控制、执行，针对高速场景的时候把车匹配基于高速场景设计一套高速自动驾驶系统，针对港口设计港口的自动驾驶系统。如果我们针对这么多车型和场景做组合匹配的话，可能问题还是挺多，维护的量会非常大，自动驾驶系统维护和兼容性都考虑工作量会非常大。
之前交流的时候有人问我，你们在高速上有什么项目，什么时候SOP啊？有时候很难回答，我们的做法是基于不同场景需求打造兼容性平台，兼容不同需求和不同场景。针对高速，我们基于平台体系更改配置就可以生成一个高速解决方案，相当于打造了一个大的系统，这个系统可以有很多分支。大家就问，比如某个项目有没有SOP节点？这个我就很难回答，其实我们是在维护一个比较大的平台，如果有高速客户需求，我们可以很快拿出高速解决方案，有港口的需求可以很快拿出港口解决方案，目前我们这个平台升级周期也在逐步缩短，这是我们落地当中一种平台化的技术路线。
接下来给大家介绍一下这个平台有什么组成？我们这个平台叫做S-Pilot，左侧是传感器系统，中间是控制器平台，右边是线控底盘系统。通过这么多年研发，我们这个平台兼顾了通用性的要求，可以跨场景跨车型进行部署，包含五个部分：线控底盘系统，传感器系统，软硬件架构，软件迭代系统，开发验证系统。通过这五个环节可以把整个平台的落地所涵盖的研发测试都已经涵盖。
第一个是高可靠标准化线控底盘系统。转向有高精度/低成本两个系统，一般情况下都会匹配高精度的系统。不管什么型号的车，转向系统可以搭配一致。动力系统分为燃油和纯电两种实现灵活配置，针对每一种线控底盘车都配套了一个高精度的动力学模型，有了这个模型在仿真测试验证的时候就可以减少很多工作量。因为车是我们自己做的，各地方的参数我们都很清楚，所以动力学模型可以做的非常精确。最重要一点是可以生成标准化的线控接口，不管车型配置是什么样子，接口是统一的，这样在上层算法开发的时候可以减少它的工作量。
第二个是一体化传感器车身系统。量产化自动驾驶车型一定不是后装，肯定是前装的，前装肯定需要主机厂在研发过程当中考虑到传感器的布置方案，我们6000车型驾驶室设计过程当中就设置了多种预埋传感器的方案，可以保证L2/3/4级别的车装传感器非常方便，而且是隐身式的。第三个是多重冗余电子电器和软硬件架构，这个不用多讲了，大家都很了解。
第四个是基于数据闭环的自动驾驶算法开发系统。我们是至少在商用车里面比较早建立完整系统的公司，现在已经打造了数据闭环的系统（从数据采集到数据标注到算法训练到测试验证），目前整个开发流程已经完全打通了，这样车型在运行过程当中甚至在交付用户之后还能够不断地把这个算法实现迭代。第五个是全流程开发测试验证系统。包括MIL在环测试验证，虚拟场景测试验证，HIL在环测试验证。
以上就是我们平台主要的构成和技术体系，最后一部分给大家介绍一下，我们现在基于这个平台做了四个场景的解决方案。首先是高速公路自动驾驶解决方案，主要还是以X6000车型为主，实现点对点的自动驾驶。主要功能包括自主辅助，高速公路引导，自主换道。港口解决方案我们推出了一整套全栈式的解决方案，自主开发了一套云控平台，可以和港口系统进行对接，完全实现港口里面一家系统车辆的运行。环卫系统解决方案，这个跟港口从架构上基本上差不太多，但是从车型配置和作业特点还是有比较大的差异。环卫我们想提高效率，比如凌晨两点出来作业，我们在传感器布置的时候就考虑到了夜间如何开展。公路货物短道运输为主的场景，比如说矿区路比较窄，主要是通过V2V编队形式提高运行效率。
陕汽经过了几年自动驾驶布局，我们走过了从合作到自主开发这条路，但并不意味着我们自己做出整套解决方案，走一个封闭的道路。我们现在整个团队还是秉承着开放、合作、共赢的理念。什么是开放？就是说我们把线控底盘、自动驾驶系统，云控全面解耦，线控底盘对所有客户开放。合作就是有了线控底盘开放之后，行业里面的公司想跟我们合作的，我们双手欢迎。同时我们也希望引入行业里面顶尖的技术方案一起打造一款行业具有竞争力的自动驾驶系统产品。
另外，我们的云控平台也提供第三方接入服务，任意方式组合都是开放的。只有通过开放合作我们才能实现共赢，这就是我们陕汽自动驾驶方向的理念。我们陕汽也是以客户第一服务客户这种理念为主，也希望行业里面朋友伙伴们多交流，一起来为自动驾驶商用车落地加快进程合作共同努力。
陕汽作为传统主机厂还是有优势的，我们有遍布全球的服务体系，可以为客户提供自动驾驶车辆全生命周期的服务和质量保证。陕汽愿意与行业合作伙伴共创新模式，共建新业态，共享新技术，共铸新产品。
谢谢大家！