概述
随着现代汽车自动化、智能化程度的逐步提高，国内各大车企在汽车实际生产中使用的智能设备越来越多，如雷达、激光、摄像头、全球卫星定位、V2X等系统和国外。. 各汽车厂商进一步研发主动安全与自动驾驶系统，主动安全与自动驾驶系统将逐渐成为世界汽车研究的热点之一。
上海科亮针对当前市场需求，提出了一套测试平台，用于测试ADAS/自动驾驶控制器中的关键信息提取算法、信息融合算法、路径规划和运动控制算法。仿真实现了对测试对象外部环境的仿真，从而验证了算法的可行性和可靠性。
组成与原理
该系统为被测对象提供了完整的测试环境，包括交通环境仿真系统、车辆仿真系统、驾驶仿真系统和交互界面仿真系统自动驾驶决策系统，以及被测系统的开发环境。
☞ 交通环境模拟系统
模拟各种道路环境、交通状况、照明状况、天气状况等。提供多种传感器的模拟，实现车辆对环境的感知，包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、鱼眼摄像头、全向视觉传感器、 GPS和V2X等
☞ 车辆模拟系统
车辆仿真系统是基于数学建模和实时仿真技术来模拟车辆的运动状态。同时，模型与控制算法实现的功能相匹配。基本模型包括转向系统、制动系统、动力系统、传动系统和悬架。系统、轮胎和动力学等，包括各种数据交互接口。
☞ 驾驶模拟系统
驾驶模拟系统实现车辆驾驶功能，包括在没有自动驾驶条件的情况下接管车辆，包括真实的方向盘、真实的油门踏板、真实的刹车踏板以及相应的行车信息监控系统。
☞ 界面交互模拟系统
该系统主要用于实现交通环境仿真系统、车辆仿真系统与被测对象之间的交互媒介。它是通过各种板卡实现的，并根据用户模拟的水平进行设计。模拟真实界面。
☞ 待测系统开发环境
被测系统的开发环境可以作为控制器的RCP开发平台。基于数学建模和实时仿真技术，可以实现信息提取算法、信息融合算法、路径规划和运动控制算法的建模和实时运行。
系统特点
该平台可实现各种传感器在回路中的单元级和系统级测试验证。在模拟的交通场景中，根据周围检测到的目标的特点，可以模拟图像和微波形式的目标数据，生成图像和微波形式的目标数据自动驾驶决策系统，测试目标识别检测算法可以测试单元或系统。，目标识别算法和运动控制算法。目标应用包括：
☞ 基于超声波雷达的目标检测；
☞ 基于毫米波雷达的目标检测；
☞ 基于摄像头的目标检测；
☞ 基于语言相机的物体检测；
☞ 基于V2X的目标检测；
☞ 基于GPS的导航定位；
☞ 基于多类型传感器融合的目标检测
应用解决方案
LKA/LDW系统功能闭环测试
该系统用于实现LKA/LDW系统前后端功能的闭环测试。交通环境模拟系统生成相应的交通场景，将场景内容通过视频数据线传输到视频黑匣子的显示器上。黑匣子中的摄像头ECU采集显示器中的图像并对其进行预处理，提取的相关目标信息通过CAN或车载以太网发送到被测控制器LKA/LDW，并发出相应的控制命令（制动、转向等）决策后输出并发送到车辆仿真系统。该单元实时计算车辆的当前状态信息，并将其发送到交通环境。模拟系统更新场景。
APA/ACC系统功能闭环测试
该系统用于实现APA/ACC系统前后端功能的闭环测试。交通环境仿真系统生成干扰车辆/物体的相应信息，并通过通信将信息发送给目标模拟器，目标模拟中的算法生成相应的雷达回波信号（考虑各种干扰类型），并进行转换由变频器传送到目标模拟器。24GHz/77GHz发送至毫米波雷达传感器（原型可用于仿真），处理后提取目标信息，发送至被测控制器APA/ACC。决策后，输出相应的控制指令（油门、刹车、转向等）并发送到车辆仿真系统，单元实时计算车辆的当前状态信息，并将其发送到交通环境模拟系统更新场景。这是对 APA/ACC 系统功能的闭环测试。
