1.一种具有防拥堵功能的网络化自动驾驶控制系统，其特点是：包括：
云服务器（1），用于接收各路边子系统的道路信息和车辆信息，并根据接收到的信息判断各条道路的拥堵情况。车辆根据其目的地信息做出改变路线规划的指令，并将指令发送到路边子系统；
路边子系统（2），用于获取所在道路的道路信息和车辆信息并发送到云服务器，用于根据道路信息和车辆信息判断道路的拥堵情况，当判断道路发生拥堵时，根据路线规划和道路信息变更指令，计算拥堵路段车辆的车道级指令，向相关车辆发送换道信息，调整行车数量道路各车道的车辆，并发送预期速度，车辆发出改变车道规划的命令和目标速度命令，用于输出道路拥堵情况，路径规划的命令，向自动驾驶控制系统发出车道规划指令和目标速度指令；
自动驾驶控制系统（4），用于向路边子系统发送车辆信息，用于根据接收到的信息向车辆控制系统输出不同的车身控制指令；
车辆控制系统（5），用于根据不同的车身控制指令控制减速和行驶方向的变化。
2.根据权利要求1所述的具有防拥塞功能的网络化自动驾驶控制系统，其特征在于：还包括车载信息单元（3），用于拥塞、路径规划指令） 、车道规划指令、目标车速指令发送给自动驾驶控制系统，用于将自动驾驶控制系统输出的车辆信息发送给路边子系统。
3.根据权利要求2所述的具有防拥堵功能的联网自动驾驶控制系统，其特征在于：云端服务器（1）与路边子系统（2））之间的通信） （2）和车载信息单元（3））通过5G网络进行。
4.根据权利要求2所述的具有防拥堵功能的网络化自动驾驶控制系统，其特征在于：车载信息单元（3）与自动驾驶控制系统（4）通信）通过以太网。
5.根据权利要求1所述的具有防拥堵功能的网络化自动驾驶控制系统，其特征在于：所述车辆控制系统（5）包括
发动机控制器（6）用于根据控制指令中的扭矩需求信号，将输出驱动扭矩逐渐降低到系统标定的目标值扭矩；
电子转向辅助控制器（8），用于根据控制指令中的期望方向盘转角和期望转向角速度，控制车辆按要求完成转向。
6.根据权利要求1所述的具有防拥堵功能的网络化自动驾驶控制系统，其特征在于：所述车辆控制系统（5）还包括制动控制器（7））自动驾驶车道，用于控制车辆根据控制指令中的减速指令进行平稳制动自动驾驶车道，直至连接车辆的车速达到目标车速。
7.根据权利要求1所述的具有防拥堵功能的网络化自动驾驶控制系统，其特征在于：所述车辆控制系统（5）还包括车身控制器（9）），用于转向根据控制指令中的灯光信号，打开刹车灯和转向灯。
8.根据权利要求1-7任一项所述的基于网络化自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于：所述云服务器根据获取的道路信息对每条道路的拥堵情况进行交通控制分析。和车辆信息。判断：当判断某路段拥堵时，拥堵路段内的车辆会根据其目的地信息做出改变路线规划的指令；路边子系统会根据获取的道路信息判断道路的拥堵情况。当道路拥堵时，根据路线规划和道路信息变更指令，对拥堵路段内的车辆发出变更车道规划指令和目标速度指令；自动驾驶控制系统根据接收到的不同指令信息向车辆控制系统输出不同的控制指令；车辆控制系统根据不同的控制指令分别控制车速的降低和行驶方向的改变。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于： 车辆控制系统根据控制指令中的扭矩需求信号，将车辆的输出驱动扭矩逐渐降低到系统标定的目标值扭矩。控制指令中的期望转向角和期望转向角速度控制车辆按要求完成转向；刹车灯和转向灯根据控制指令中的车灯信号开启。
1.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：当车辆输出驱动扭矩降低到系统规定的目标扭矩值时，自动驾驶控制系统判断车速大于目标车速，并向车控系统发送减速指令，车控系统根据减速指令控制车辆平稳制动，直到车速达到目标车速。