编者按：2022年5月31日，由盖世汽车主办的2022商用车自动驾驶-云论坛如期举行。探维科技首席策略官许冠杰受邀出席并发表《固态激光雷达+图像前融合赋能商用车自动驾驶》的主题演讲。盖世汽车根据演讲整理成文，以分享读者。
2022年，是激光雷达上车的元年，蔚来、沃尔沃、非凡、理想、小鹏旗下车型都开始陆续装载激光雷达。当前激光雷达的开发一直朝着低成本、易量产以及车规级的需求在持续的落地。基于此产品形态市场布局也显得非常清晰，即聚焦在整个前装车载、后装车载，商用车领域、乘用车领域，以及智慧交通、智慧物流、智慧高速。探维科技从2018年创立，在2019年底就已经交付混合固态的激光雷达产品，到现在为止拥有数千台的交付量。
回望过去 直击问题之焦点
在激光雷达的历史进程中，其主要分为三个阶段：
第一个阶段，自1960年成功研制出了世界上第一台激光器，它作为一种全新的材料工具得到大家的关注，随后将此激光器用作激光雷达的产品，去做地球到月球的测距。
第二个阶段是自动驾驶的崛起，主要带动了机械式的车载激光雷达。在2005左右，美国国防部的一场无人驾驶的挑战赛，车载激光雷达首次亮现。随后在2013年-2018年左右，尤其以美国硅谷为代表的L4公司，他们把激光雷达作为一个自动驾驶系统的核心传感器带上了车，正式的走进了大众的视野。
第三个阶段是从2019年开始，车规量产的时代到来。在基于成本、性能以及可靠性的考量下，混合固态的激光雷达成为市场的主流，因为前期机械式的机械雷达有大量的运动固件，淘汰出了车规的历史舞台。
马斯克是车载视觉系统的信仰者，探维科技认为，这主要是因为激光雷达的使用会带来两个问题。第一是成本的挑战，开发者想尽量少用一些传感器，把整车的成本压缩到极致。第二是要去解决现在数据融合带来的挑战。
从最初上车到现在，激光雷达的技术路线呈现百花齐放的趋势。随着产业的发展，产业间对激光雷达逐渐形成共识，即通过全固态去进行高度集成化、高度芯片化，并尽量减少运动部件。探维科技认为，技术的发展不能单纯的因为去追求超高的分辨率，超高的探测距离，以及超高的精度，而忽略了成本，给用户，包括给终端的消费者带来的压力，也不能一味的强调极致的成本压缩，而导致稳定性和性能的牺牲，额外带来的安全隐患和失效风险。
因此探维科技认为，这需要解决三个激光雷达正在面临的问题：
一是兼容性问题，激光雷达和现有成熟的摄像头，或者说摄像头模组，包括现在的毫米波，无论是3D毫米波，还是4D毫米波，如何进行匹配，把整个系统做的鲁棒性更强，然后让感知的效果和精度更好。
第二个核心的点在于可靠性，从可靠性的角度，相比于现有成熟的自动驾驶感知传感器而言，失效的风险有多大，怎样去避免失效。
最后是适用性，现在激光雷达相关的3D点云数据，在整个自动驾驶的系统过程中，它被系统算法所采用的比例和效能到底有多少，这需要持续改进。
五大问题 抽丝剥茧其中之根源
针对以上三个问题，结合之前马斯克提出的两个问题，探维科技推出ALS平台和硬件级图像前融合的系统解决方案。
首先是ALS平台，探维科技通过单轴微振镜的方式，结合阵列化的发射器件，将它调试成线光斑，通过阵列化的接收器，把相关的线光斑去做接收。这样探维科技把整个系统的难度放在了激光的驱动和相关激光的接收上，同时探维科技还要解决的问题是，如何将信号的分析处理做到高效、实时，这样做有一个非常好的好处，探维科技把生产相关的装调的频率降到了极低，让探维科技整个系统尽量的精简，易于车规的量产，从生产的层面降低整个系统的失效风险。
基于整个ALS平台，探维科技推出了三个系列的产品。第一个产品是Tensor-Pro，这个产品从2019年开始陆续出货，目前已经迭代到了第三个版本，测距是在一百五十米左右，主要适用于低速的商用车无人驾驶和车路协同的场景。第三个序列是Scope，它是为商用车和乘用车量身打造，它的分辨率横向能做到0.125，视场角横向120，纵向做到30度，从探测范围来看可以做到两百五十米，精度做到正负三厘米。探维科技今年对ALS平台做了很大平台升级，尤其对于产品的系统集成度，体积做了大幅的下降，以16单元的模组为基础，量产的价格也做到了极致的性价比。
传感器之间究竟如何去做匹配，不同的传感器之间因为有不同的环境适用性。针对市面上主流的两种技术路线，一种是纯视觉路线，另外是多传感器融合的路线。探维科技认为多传感器融合一定是自动驾驶系统最终发展的必然趋势，因为这样可以利用不同传感器的属性，有效地匹配好视觉图像和激光雷达点云，会给整个系统带来较大的提升。而现在的问题在于如何组合好不同的传感器，避免失效，从而降低整个系统的误触发率，做到安全可靠。
基于这样的逻辑架构，目前探维科技的硬件级图像前融合产品属于A样，预计在Q3会有B样的迭代版本，届时可能会换为八百万像素，换成彩色的图像传感器，这款产品探维科技现在是基于64线的激光雷达为主和四百万视频图像做融合。探维科技可以打包输出，融合多维的信息。回到最初在讲的，对于高阶的商用车自动驾驶，以及乘用车自动驾驶。
探维科技可以按照第一性原理考虑这件事情，核心还是要去提供可信赖的感知数据，而且一定是在满足一个低成本的要求，能够实际量产落地的角度去推动。图像和激光雷达的融合，这样的产品才能实质的解决探维科技用户的需求。
成果斐然 产品量产走上快车道
目前，探维科技基于ALS平台，再加上感知层面更好的图像前融合方案，也就构成了其产品形态。
其实从商业的角度来去看ALS平台和产品其实也是构成了商业版图的基本盘和两手抓。基本盘是通过Tensor系列满足低速商用车、自动驾驶以及车路协同的场景。
一手是指探维科技的产品可以去64线往下兼到32线，64线往上可以做到128线，192线，同时192线也可以持续的去提升线数，做到更高的线数这样使用商用车以及乘用车，就是对于更告清感知的需求，去满足不同用户，不同的终端场景需求。另外一个一手抓是刚才讲的MDN产品形态，它是极致性价比的方案，无论是体积、成本、稳定性量产交付，都在行业内是拥有极致性价比，可以满足更高阶的商用车自动驾驶以及乘用车的需求。
目前探维科技一期和二期车规产线产能在20万左右，其实除了关注这些前装车载的客户之外，早期也在各种的自动驾驶场景，包括环境监测方面实现了大批量的交付应用。数千台混合固态的产品，在不断的交付过程中探维科技也在做迭代和验证，验证整个技术开发状态，工业开发流程，整个过程的技术研发也在不断的去推进。探维科技也希望探维的ALS平台这样的高性价比的平台，高性价比的产品方案，包括系统解决的方案，能搭载在更多的商用车等高阶的自动驾驶系统当中，为自动驾驶贡献更多力量。
