2021上海车展上，我们看到2021新款雷克萨斯ES依旧采用四平八稳的内饰布局，在搭配上更加考究，使用天然胡桃木材质搭配全新开发的自然雅致胡桃木色和墨染胡桃木色，配色方面提供秋山栗色、茶珀棕色。内饰的镶边则采用激光加工工艺-次性蚀刻而成。
2021新款雷克萨斯ES虽然内饰设计并没有进行大改，但官方称新款雷克萨斯ES遵循以人为本的理念，在用户体验上精益求精。工程师优化 了驾驶位的人机工程：将中控屏向驾驶者移近了100mm，角度倾斜了5度，让驾驶者更容易控制，强调以驾驶为中心。
方向盘样式与现款车型如出一辙，不过在环身内侧也加入了胡桃木材质，呈现独特的手感，让你感觉走进大自然，置身于森林。配备的多功能按键可以控制驾驶辅助系统和中控屏的功能，而且按键表面经过拉丝处理，拥有金属的质感。
对于一台舒适性定位的车型来说，运动模式似乎并不是特别重要，不过为了提供更多的“驾驶乐趣”，新款雷克萨斯ES除了支持运动模式外，还配上了换挡拨片。而用金属打造的换挡拨片提供了不错的手感。
2021新款雷克萨斯ES仪表盘采用虚拟+指针的样式雷克萨斯es新款，中央为时速、动能状态显示区，左侧可以显示能量流向以及安全辅助等日常功能放入调节和查看，右侧为水温以及油量表。ESP开关和驾驶模式选择位于仪表盘羊角位置，采用旋钮式控制，是这一代雷克萨斯ES的设计特点。
根据现款车型的配置分级，新款雷克萨斯ES将会在顶配车型上配备10.2英寸的HUD抬头显示系统，可以显示转速、时速、档位、限速标志以及驾驶辅助信息等，相当实用，如果能将该配置下放到其他车型版本上就更好了。
2021新款雷克萨斯ES的屏幕尺寸并没有发生变化，不过使用整块玻璃材质覆盖后，显得屏幕大了不少。以前，豪车的显示屏需要通过触摸板来控制，显得一切尽在掌控之中; 而智能化号角吹响后，显示屏离驾驶者的距离更近，操控更加直接，即使屏幕边角位也触手可及。
国内在售的雷克萨斯车型中，除了雷克萨斯CT没有配备中控台石英钟表外，其他车型均有配备。相比上一代车型的中置布局，这一代雷克萨斯ES将石英钟表移至屏幕的左侧，在玻璃材质全覆盖的中控屏上更能显示除尊贵、豪华的气质。
2021新款雷克萨斯ES中控台上保留了不少实体按键，以空调控制为主，虽然比较齐全，但一眼看去会觉得比较繁琐，与玻璃材质全覆盖的中控屏显得有些格格不入，而下方是座椅加热、通风等功能的控制按键，值得一提的是实拍车型配备了方向盘加热、后风挡遮阳帘等。
门板上采用了不同颜色的真皮材质进行包裹，虽然缝线走向以及设计没有“大哥”雷克萨斯LS那么舒展，但也呈现出了一定的东方韵味雷克萨斯es新款，实拍车型搭载了Mark L evinson"音响系统，呈现动感清晰的音效，再现艺术家所表现的音乐世界。
2021新款雷克萨斯ES配备可开启式电动天窗+手动遮阳帘，值得注意的是该天窗近为常规尺寸!纵观同级车型，对手们都已经拥有了双天窗或者全景天窗(幕)，而配备“常规尺寸的天窗”未免太过敷衍这个级别的消费者了吧。
