高丽初期军事制度混乱，地方私兵盛行，高丽定宗曾设置光军司，以防备契丹入侵为借口对全国武装力量进行整编，据说人数达到了三十万之多。到高丽穆宗时，才确立了二军六卫的中央军体制。所谓二军六卫指的是鹰扬(控鹤)、龙虎二军与左右、神虎、兴威、金吾、千牛、监门六卫。各军设置上将军、大将军、将军、中郎将、郎将、散员、尉、队正，各卫的官属比军多了长史和录事，其中的高级武官组成被称为"重房"的会议机关来管理军队。二军六卫下设45领，每领1000人，也就是说高丽的中央常备军在理论上为45000人。此外还有被称为"牵龙"的国王亲兵(宿卫部队)。地方军则分为五道的州县军和两界的州镇军，其中州县军作为民兵预备役部队的性质而存在，其数量为48237人(保胜军8601人、精勇军19754人、一品军19882人)，如果加上各村的二品军、三品军的话，可能达到60万之众。州镇军则是常备军，人数推测达14万人。在某些时期还设置了"别武班"和"三别抄"这样的特殊部队。
武臣政权尤其是崔氏政权时期，私兵再次盛行，官军力量被削弱，大多为老弱病残，真正的精兵都集中于崔氏政权的麾下，号称"都房"。1270年武臣政权覆灭之际，都房被三别抄消灭，而后三别抄又反抗蒙古，被丽蒙联军消灭，高丽的原有的军事制度因而遭到严重破坏，新的制度又一时未能建立起来。恭愍王时外患不断的局面迫使高丽重新整合军事制度，模仿元朝实行翼军制度，在西北面设置西京、安州、义州、江界、泥城五个万户府，下设数个军翼，确立万户、千户、百户、统主的指挥系统，并实行兵农合一。高丽禑王时期，这种翼军体制扩散到全国。1376年，高丽点兵诸道，共计骑兵14700人，步兵79800人。
关于高丽的军事实力高丽，中国使者的观察一般是"兵极弱" 、"兵器甚简而疏"。 然而高丽也曾取得过一些对外战役的重要胜利高丽，如1019年的龟州大捷、1107年尹瓘大破女真、高丽蒙古战争期间在龟州、慈州、处仁城、竹州、忠州等地击退蒙军、恭愍王时击退红巾军和元军、禑王时对倭寇的鸿山大捷、荒山大捷等。
