第一代ML-Class（1997年-2005年）
第一代奔驰ML-Class（底盘代号W163）在1997年首次推出，当时藉由当时轰动全球的电影《侏罗纪公园》系列电影第二集“失落的世界（The Lost World）”的植入性广告演出，一举打响了LSUV这种多功能、多用途的产品特性，在电影中的精彩表现更让ML-Class一举成名，成为当时全球车坛中最受瞩目的SUV新星之一。ML-Class问世后获奖无数，包括含金量相当高的“North American Truck of the Year”。
而ML-Class的推出，也彻底改变了越野车过去固守的设计思维，这款新车采用创新的轿车式底盘搭配四轮驱动（附加力箱）的设计让它在得以应付大部分越野路况的同时，却能够更为注重在一般道路行驶时的平稳与舒适性，同时操控表现也大为提升。相较于以前硬派越野车采用的梯型分离式大梁结构而言，ML-Class虽然不能拿来应付高难度的越野需求，但却不会牺牲车辆的舒适性，因此更能符合多数消费者的使用需求。
看准LSUV在美国市场的受欢迎程度，奔驰于是在美国亚拉巴马州Tuscaloosa地区设立全新的生产线以投产ML-Class，ML-Class也就成为第一款在美国生产的奔驰品牌车款，后来，大一号的GL-Class也加入美国生产的阵营。
在面世初期，第一代ML-Class同样使用了装备在同时期S-Class的2.8升、3.0升、3.5升的V6和5.0升V8发动机，配备6速自动变速箱跟4-Matic四轮驱动系统。在2000年1月，奔驰再追加一款高性能的ML 55 AMG，这款车也成为当时车坛中唯一性能化取向的LSUV。
第二代ML-Class（2005年-2011年）
为了对抗其它后起之秀，如宝马X5、雷克萨斯RX等豪华对手，奔驰在2005年推出第二代ML-Class（底盘代号W164）车型。第二代ML-Class接棒现身，拥有着更具时代感的造型以外，整体质感与行路性也获得明显进步，不过随着竞争对手辈出，也让ML-Class的市场领导地位备受挑战。
第二代ML-Class在动力方面没有什么变化。依然采用190马力至388马力不等的V6和V8发动机，传动系统升级为7G-Tronic七前速手自动一体化变速箱，4-Matic四驱系统的前后动力分配为40:60。相比第一代，第二代的ML-Class在外型上更为流线与运动感，风阻系数达到了当时同级最低的0.34，车长也比第一代 车型再拉长150mm，甫一推出便立即受到各地市场的好评。值得一提的是，第二代ML-Class率先采用方向盘转向机柱式的变速箱挡位拨杆设计，这种设计也被保留到今天的第三代车型ML-Class上。
对于当时而言，包括7G-Tronic变速系统、主动转向头灯与高度可调的气压式悬挂等等，都是第二代ML-Class领先其它对手的配备，而且为了迎合更多数买家的需求，第二代ML-Class甚至还提供来自硬派大哥G-Class上的越野专业套件 可供消费者额外选择配置，其中还包括增加中央与后差速器的配置，让消费者可以根据自身的用车需求，决定是否为ML-Class匹配上更强悍的越野能力。
2006年1月，奔驰再为第二代ML-Class推出ML 63 AMG，搭载跟SLS AMG相同的6.2L V8引擎，其具备510hp与64.3kgm扭力的惊人输出，仅需5秒即可完成0-100km/h的加速表现。
第三代ML-Class（2011年-至今）
奔驰全新一代的ML-Class（底盘代号W166）在2011年9月法兰克福车展中亮相，先期发布的第三代ML-Class有三种排量的车型，包括ML 250 Bluetec 4Matic、ML 350 Bluetec 4Matic两款柴油车型与ML 350 4Matic BlueEfficiency一款汽油车型，本次ML-Class全车系都挂上了4Matic，也意味着全新的ML-Class都将拥有全轮驱动的配置，除此之外，新车也搭载奔驰当前主流的7G-Tronic Plus 7速加强型手自动一体化变速箱。
第三代奔驰ML-Class的长宽高分别为4804毫米、1926毫米和1796毫米，相比主要竞争对手宝马X5长了24毫米、 宽了16毫米、低了19毫米，轴距为2915毫米。第三代奔驰ML配备了更具动感的进气格栅和前大灯、具有雕塑感的车身侧围、环抱式的尾灯，新设计的17英寸到21英寸合金轮毂。
内饰方面，新车的座舱设计风格采用最新的奔驰家族面孔，并配有大面积的实木装饰提升豪华感。此外，还加入了大量的铝合金装饰件增强科技感。新车还配备了新一代COMAND人机交互系统和全景天窗，仍采用与上两代车型相同的五座布局。
身为豪华LSUV的先驱，第三代ML-Class的安全配备也同样豪华，包括自动循迹系统、驾驶疲劳监测系统、PreSafe撞击预测保护系统、胎压监测以及全车配备9个气囊。另外，新车还有许多奔驰最新的高科技辅助系统可作为选配，包括行人辨识夜视辅助系统、速限提醒以及车道保持辅助系统等等， 让ML-Class的行车安全更加提升。
2012年3月，奔驰第三代ML-Class正式登陆中国市场，先期上市的有ML350动感型与ML350豪华型两款车型。